Cours : Implantation de systèmes de contrôle, Option  SLE, ENSIMAG



Ce cours a pour but d'introduire la méthodologie de développement par modèle de systèmes de commande embarqués. Le cours contient un rappel des connaissances de base de l'automatique, des outils de conception, des langages de programmation embarquée. Sous forme d'un projet d'étude, en utilisant un robot LEGO Mindstorms NXT, les étudiants apprennent et pratiquent toutes les étapes de la chaîne de développement par modèle : modélisation, conception de contrôleur,  validation par simulation, et implantation du contrôleur dans le robot Mindstorms.

Enseignants
Thao Dang, Laboratoire  VERIMAG, mail
Liliana L. Andrade Porras, Laboratoire  VERIMAG, mail

Horaires et salle : Semestre 2, Vendredi, 13h45 - 16h45, Salles E301


Contenus
Dans la partie théorique (sous forme de CM) nous abordons les problèmes  de l'implantation du logiciel de contrôle.
La partie pratique :
- Applications au travers d'un problème robotique et des expérimentations sur des robots LEGO.
- Cette partie donne lieu à un projet qui est réalisé par groupes de 2 personnes.

Pour le problème robotique qui concerne la conception d'un controleur pour les robots, les connaissances des sujets présentés en 2ème année dans les cours "Introduction à la commande des systèmes embarqués" sont tres utiles.

EVALUATION
Les travaux développé dans la partie pratique sera présenté lors d'une soutenance de projet d'environ 15mn.
L'assiduité au projet est prise en compte.

SOUTENANCES
 Date : à annoncer ultérieurement. Salle E301 Déroulement de la soutenance pour chaque groupe :
  • 10 minutes pour une présentation (avec des transparents qui expliquent la réalisation du projet et les résultats obtenus)
  • 5 minutes pour faire une démonstration (avec le robot) et pour répondre aux questions
  • Deux copies en papier du rapport (qui adresse les questions dans le Cahier des Charges) et des transparents sont à rendre le jour des soutenances par email
  • Le rapport et les transparents en PDF, les modèles et les codes exucutables de toutes les étape du développement sont à envoyer par email aux enseignants le jour des soutenances
  • L'évaluation sera faite individuellement pour chaque membre du groupe



    Documents

    1. Un cours d'introduction à l'automatique et au traitement du signal
    2. Matlab/Simulink
    3. Quelques documents sur Lustre  : cours Synchronous programming in Control, cours M2P Programmation synchrone, un tutorial de Lustre, et une page sur la recherche autour de Lustre
    4. Page sur le traducteur Simulink vers Lustre
    5. Robot LEGO Mindstorms NXT et NXC (Not Exactly C)
    6. CAHIER DES CHARGES (pour le projet Robot)
      Attention : Le cahier de charges peut évoluer selon le déroulement du projet. Il faut consulter le lien suivant pour la version à jour : http://www-verimag.imag.fr/~tdang/DocumentsCours/ProjCahierCharge2A.pdf



    Plan

    Cours 1 (10 mars 2016), Thao Dang et Liliana Andrade, CM Introduction et Commande de systèmes linéaires

    Cours 2 (18 mars 2016), Thao Dang et Liliana Andrade, Discrétisation de contrôleurs

    Cours 3 (25 mars 2016), Thao Dang et Liliana Andrade, Traduction de Simulink vers LUSTRE et NXC
    Cours 4 - 6, Thao Dang et Liliana Andrade, Projet Robot