COURS : SYSTEMES TEMPS-REEL, MODELISATION REALISTE ET IMPLANTATION

Option  SLE 3A, ENSIMAG

Objectif de l'enseignement

Enseignants

Pascal Raymond, mail  Laboratoire  VERIMAG
Thao Dang, mail  Laboratoire  VERIMAG

Horaires et salle : Semestre 1, 2017-2018, Mardi, 13h30 - 16h30, Salle E301

1. Un cours d'introduction à l'automatique et au traitement du signal
2. Cours Implantation de systemes de controle
   
3. Matlab/Simulink
   
4. Quelques documents sur Lustre  : cours Synchronous programming in Control, cours M2P Programmation synchrone, un tutorial de Lustre, et une page sur la recherche autour de Lustre
5. Memento sur la chaîne de compilation Simulink/Lustre/Osek (programmation, compilation, chargement des programmes etc)
   

Le projet robot développé dans la partie pratique sera présenté et démontré sur les robots lors d'une soutenance d'environ 10-15mn. A rendre le jour des soutenances :
• une version papier du rapport (qui explique l'application de la partie théorique au projet et toutes les étapes du développement)
• le code compilable/exécutable des programmes (par email).

L'assiduité au projet est prise en compte.

Plan

Cours 1, 10 octobre 2017, Thao Dang, Systèmes de commande embarquée et Projet Robot

• Introduction : Transparents
• Commande de systèmes linéaires
  Caractérisation de systèmes (transparents)
  Stabilité de systèmes continus linéaires (transparents)
  
  
• Projet Robot
  • Description du projet: problème de commande de robot et implantation (transparents)
  • Commande d'un robot mobile - suiveur de ligne (transparents)
  • Un modèle SIMULINK du robot + contrôleur + environnement (ExRobotAndEnvironmentControllerCont.mdl). L'archive contient également :
    • InitRobotAndEnvironment.m : Ce fichier matlab pour l'initialisation des paramètres du modèle (paramètres du controleur, la position et l'orientation initiales du robot, le nom de l'image de circuit à tester)
    • quelques fichiers d'image de circuits
    • robot_anim.m et sensors.m : fonctions matlab pour l'émulation de l'environnment
  • Cahier des charges du projet et des questions pour guider la réalisation du projet et la rédaction du rapport (A CONSULTER REGULIEREMENT POUR LA VERSION A JOUR)

Cours 2, 17 octobre 2017, Thao Dang, Discrétisation de contrôleur et Planification de trajectoire du robot

• Discrétisation des contrôleurs continus
• Echantillonnage (Théorème de Shannon-Nyquist)
• Programme Matlab de calcul de la matrice de Hurwitz

• Planification de trajectoire : suiveur de ligne et anti-collision Transparents , Sujet du TD Planification

Cours 3, 24 octobre 2017, Pascal Raymond et Thao Dang, Implantation sûre de systèmes contrôle/commande temps-réel

Implantation mono-tâche (transparents)
• Utilisation d'un OS temps-réel, mono-tâche
• Manip en C
• Manip en Simulink -> Lustre -> C

Chaîne de compilation Simulink/Lustre/Osek (transparents), réalisation d'un exemple mono-tâche

Cours 4 , novembre 2017, Pascal Raymond et Thao Dang, Application au projet Robot : Implantation mono-tâche

• TP Implantation du contrôleur suiveur de ligne en mono-tâche

• Objectifs : Le robot suiveur de ligne tourne en mono-tâche (OSEK)

Cours 5, 6 novembre 2017, Pascal Raymond et Thao Dang, Implantation multi-tâche

• Implantation multi-tâche (transparents)
• Le MEMENTO Simulink/Lustre/Osek regroupe toutes les infos pratiques pour réaliser les manips (programmation, compilation, chargement etc.)
  

Cours 7, 8, novembre - décembre 2017, Pascal Raymond et Thao Dang, Application au projet Robot - Implantation multi-tâche

• Rappel : Planification de trajectoires - Transparents et Sujet du TD
• Implantation du planificateur (pour le contrôleur de suiveur de ligne et le contrôleur d'anti-collision) en multi-tâche

• Objectifs : Le robot planificateur tourne en multi-tâche (OSEK)