COURS : SYSTEMES TEMPS-REEL, MODELISATION REALISTE ET IMPLANTATION

Option  SLE 3A, ENSIMAG


Objectif de l'enseignement

Ce cours a pour objectif d'introduire la conception et l'implantation de systèmes de commande embarquée.

Contenus
La partie théorique (12h) se divide en deux thèmes :
- Le thème "automatique", dans lequel nous abordons les problèmes d'incertitude dans la modélisation et la robustesse de la commande.
- Le thème "implantation", dans lequel nous abordons le problème de l'implantation  déterministe du logiciel de contrôle. Cette partie s'appuie sur l'approche synchrone, et étudie les cas mono-tâche et multi-tâches.

Les notions présentées dans la partie théorique (12h) sont illustrée dans une partie
pratique, au travers d'un problème robotique et des expérimentations sur des robots LEGO.
Cette partie donne lieu à un projet qui est réalisé par groupes de 2 à 3 personnes
(suivant le nombre d'étudiants et la disponibilité du matériel Lego).

Prérequis
Pour la partie "automatique", les connaissances des sujets présentés en 2ème année dans les cours "Introduction à la commande des systèmes embarqués" et "Implantation de système de contrôle" sont fortement recommandées.
Avoir suivi le cours "Modèles du temps et du paraléllisme" (2a), est utile, mais pas absolument nécesaire
pour le thème "implantation".

Enseignants

Thao Dang, mail  Laboratoire  VERIMAG
Pascal Raymond, mail  Laboratoire  VERIMAG

Horaires et salle : Semestre 1, 2016-2017, Mardi, 13h30 - 16h30, Salle E301



Documents
  1. Un cours d'introduction à l'automatique et au traitement du signal
  2. Cours Implantation de systemes de controle, 2A, ENSIMAG
  3. Matlab/Simulink
  4. Quelques documents sur Lustre  : cours Synchronous programming in Control, cours M2P Programmation synchrone, un tutorial de Lustre, et une page sur la recherche autour de Lustre
  5. Memento sur la chaîne de compilation Simulink/Lustre/Osek (programmation, compilation, chargement des programmes etc)
  6. Robot LEGO Mindstorms NXT et NXC (Not Exactly C)


PROJET ROBOT LEGO EVALUATION


Plan

Cours 1, 4 octobre 2016, Thao Dang, Salle E301, Cours + TD


Cours 2, 11 octobre 2016,  Pascal Raymond et Thao Dang, Salle E303, Cours + TD
Implantation sûre de systèmes contrôle/commande temps-réel

Robustesse des systèmes incertains (suite) Projet Robots LEGO

Cours 3, 18 octobre 2016,  Thao Dang et Pascal Raymond, Salle E303
     

Cours 4, 25 octobre 2016,  Thao Dang et Pascal Raymond, Salle E303
      Projet Robots LEGO

A partir du cours 5 (8 novembre 2016)  Thao Dang et Pascal Raymond, Salle E303

      Projet Robots LEGO (TPs encadrés) - Implantation multi-tache et experimentation
      Projet Robots LEGO - TD2 Analyse de robustesse et commande multi-tâche