COURS : SYSTEMES TEMPS-REEL, MODELISATION
REALISTE ET IMPLANTATION
Option SLE 3A, ENSIMAG
Objectif de l'enseignement
Ce cours a pour objectif d'introduire la conception et l'implantation
de systèmes de commande embarquée.
Contenus
La partie théorique (12h) se divide en deux thèmes :
- Le thème "automatique", dans lequel nous abordons les
problèmes d'incertitude dans
la modélisation et la robustesse de la commande.
- Le thème "implantation", dans lequel nous abordons le
problème de l'implantation
déterministe du logiciel de contrôle. Cette partie
s'appuie sur l'approche synchrone,
et étudie les cas mono-tâche et multi-tâches.
Les notions présentées dans la partie théorique
(12h) sont illustrée dans une partie
pratique, au travers d'un problème robotique et des
expérimentations sur des robots LEGO.
Cette partie donne lieu à un projet qui est
réalisé par groupes de 2 à 4 personnes
(suivant le nombre d'étudiants et la disponibilité du
matériel Lego).
Prérequis
Pour la partie "automatique", les connaissances des sujets
présentés en 2ème année dans
les cours "Introduction à la commande des systèmes
embarqués" et "Implantation de système de contrôle"
sont fortement recommandées.
Avoir suivi le cours "Modèles du temps et du
paraléllisme" (2a), est utile, mais pas absolument
nécesaire
pour le thème "implantation".
EVALUATION
Le projet développé dans la partie pratique sera
présenté lors d'un oral d'environ 15mn.
L'assiduité au projet est prise en compte.
Enseignants
Thao Dang, mail Laboratoire
VERIMAG
Pascal Raymond, mail Laboratoire
VERIMAG
Horaires et salle :
Semestre 1, 2009-1010, Mardi,
15h- 18h, Salle E301
Documents
- Un
cours d'introduction à l'automatique et au traitement du signal
- Cours Implantation
de systemes de controle, 2A, ENSIMAG
- Matlab/Simulink
- Quelques documents sur Lustre : cours Synchronous
programming in Control, cours M2P Programmation
synchrone, un tutorial
de Lustre, et une page sur la recherche
autour de Lustre
- Page sur le traducteur
Simulink vers Lustre
- Robot LEGO
Mindstorms NXT et NXC
(Not Exactly C)
Plan
Semaine 1 (29
Sept 2009) (Thao Dang)
Cours + TD
- Introduction + Rappels.
Transparents
- Modelisation realiste dans la
conception basee sur des modeles. Transparents
- TD : Experiments avec plusieurs types de imprecision et
perturbation dans le modele du robot LEGO
Semaine 2 (06
Octobre 2009) (Thao
Dang)
Deux seances de cours
- Commande robuste : Methodes polynomiales - Introduction. Transparents
- Methodes polynomiales : Un seul parametre d'interval, Critere de valeurs propres . Transparents
- Plusieurs parametres d'interval, Theoreme de Kharitonov Transparents
Semaine 3 (13 Octobre
2009)
(Thao Dang)
Semaine 4 (20
Octobre 2009)
- Cours
Implantation sûre de systèmes
contrôle/commande temps-réel (Pascal Raymond)
Partie 1 : Introduction et Implantation mono-tâche Transparents
- TP Commande
robuste du robot LEGo Mindstorm (Thao Dang)
Semaine 5
- Cours
Implantation sûre de systèmes
contrôle/commande temps-réel (Pascal Raymond)
Partie 2 : Implantation multi-tâche fidèle Transparents
- TP : Programmation en utilsant des API de nxtOSEK.
- Pour un manuel detaillé de chargement d'un programme
au brique, voir ce lien
- Un petit manuel pour
charger un programme vers le brique NXT
Semaine 6
- Exposé pratique
Simulink vers Lustre vers nxtOSEK (Pascal Raymond)
- Les
transparents présentés
- IMPORTANT
: consulter la page mdl2lus2osek
pour avoir les dernières informations mises à jour.
21 novembre 2009 : nouvelle section sur l'implémentation des
communications.
- TP : Illustration de la chaîne mdl2lus2osek sur un exemple
simple mono-tâchex:w
/.
Objectif : fin
de la Semaine 6, le robot tourne en mono-tâche (NXC et/ou OSEK)
Semaines 7 et 8
- TP encadrés
compléments de cours si besoin
- IMPORTANT : Note sur la commande d'un
robot suiveur de ligne
- IMPORTANT
: Modele Simulink pour
l'emulation des sorties des capteurs de lumiere.
Objectif final : Le robot tourne en
multi-tâche (OSEK)
