COURS : SYSTEMES TEMPS-REEL, MODELISATION REALISTE ET IMPLANTATION

Option  SLE 3A, ENSIMAG


Objectif de l'enseignement

Ce cours a pour objectif d'introduire la conception et l'implantation de systèmes de commande embarquée.

Contenus
La partie théorique (12h) se divide en deux thèmes :
- Le thème "automatique", dans lequel nous abordons le problème d'implantation d'un système de commande sous forme d'un programme informatique, en préservant des propriétés importantes telles que la stabilité et la performance.
- Le thème "implantation", dans lequel nous abordons le problème de l'implantation  déterministe du logiciel de contrôle. Cette partie s'appuie sur l'approche synchrone, et étudie les cas mono-tâche et multi-tâches.

Les notions présentées dans la partie théorique (12h) sont illustrées dans une partie pratique, au travers d'un problème robotique et des expérimentations sur des robots LEGO. Cette partie donne lieu à un projet qui est réalisé par groupes de 2 ou 3 personnes (suivant le nombre d'étudiants et la disponibilité du matériel).



Enseignants

Pascal Raymond, mail  Laboratoire  VERIMAG
Thao Dang, mail  Laboratoire  VERIMAG

Horaires et salle : Semestre 1, 2017-2018, Mardi, 13h30 - 16h30, Salle E301



Documents
  1. Un cours d'introduction à l'automatique et au traitement du signal
  2. Cours Implantation de systemes de controle
  3. Matlab/Simulink
  4. Quelques documents sur Lustre  : cours Synchronous programming in Control, cours M2P Programmation synchrone, un tutorial de Lustre, et une page sur la recherche autour de Lustre
  5. Memento sur la chaîne de compilation Simulink/Lustre/Osek (programmation, compilation, chargement des programmes etc)


EVALUATION


CAHIER DES CHARGES (pour le projet Robot)
Attention : Le cahier de charges peut évoluer selon le déroulement du projet. Il faut consulter le lien suivant pour la version à jour : Cahier des charges

Plan

Cours 1, 10 octobre 2017, Thao Dang, Systèmes de commande embarquée et Projet Robot


Cours 2, 17 octobre 2017, Thao Dang, Discrétisation de contrôleur et Planification de trajectoire du robot

Cours 3, 24 octobre 2017, Pascal Raymond et Thao Dang, Implantation sûre de systèmes contrôle/commande temps-réel

Cours 4 , novembre 2017, Pascal Raymond et Thao Dang, Application au projet Robot : Implantation mono-tâche

Cours 5, 6 novembre 2017, Pascal Raymond et Thao Dang, Implantation multi-tâche

Cours 7, 8, novembre - décembre 2017, Pascal Raymond et Thao Dang, Application au projet Robot - Implantation multi-tâche