Thao Dang, mail Laboratoire
VERIMAG
Pascal Raymond,
mail
Laboratoire
VERIMAG
Cours 1, 24 Sept 2013, Thao Dang, Salle E301, Cours + TD
Modélisation réaliste et Robustesse des systèmes incertains
Projet Robots LEGO (1)
- Introduction + Rappels. Transparents
- Modélisation réaliste dans la conception basée sur des modeles. Transparents
- Systèmes avec paramètres incertains - Méthodes polynomiales (Introduction, un seul paramètre d'interval, Critère de valeurs propres). Transparents.
- Description du projet de commande robuste de robots et implantation multi-tache (transparents)
Cours 2, 1 octobre 2013, Thao Dang, Salle E303, Cours + TD
Robustesse des systèmes incertains (suite)Projet Robots LEGO (2)
- Plusieurs paramètres d'interval, Theorème de Kharitonov
- Systèmes à retard.
- Transparents
- Analyse de la robustesse du controleur du robot (TD)
- Programme Matlab de calcul de la matrice de Hurwitz
- Approche multi-tâche - Planification et commande de trajectoires Transparents , Sujet du TD Planification
- Cahier des charges du projet et des questions pour guider la réalisation du projet (A CONSULTER REGULIEREMENT POUR DES INFORMATIONS AJOUTEES)
Cours 3, 22 Octobre 2013, Pascal Raymond, Salle E301
Cours Implantation sûre de systèmes contrôle/commande temps-réel (Pascal Raymond)
- Implantation multi-tâche fidèle (transparents)
- TP : chaîne de compilation Simulink/Lustre/Osek (transparents), réalisation d'un exemple mono-tâche
- Le MEMENTO Simulink/Lustre/Osek regroupe toutes les infos pratiques pour réaliser les manips (programmation, compilation, chargement etc.)
Cours 4, 5 novembre 2013, Thao Dang, Salle E301
Robustesse des systèmes incertains (suite)Projet Robots LEGO (3) - TD2 et TD3
- Systèmes à retard.
- Transparents
- Analyse de la robustesse du controleur du robot TD2
- Correction des TD1 et TD2 - Matlab Files
- Implantation multi-tâche
- RobotEnvironmentExController.zip Un modèle: robot + environment + contrôleur (il faut exécuter le fichier InitRobotAndEnvironment.m avant de lancer la simulation)
L'archive contient :
- InitRobotAndEnvironment.m : Ce fichier matlab pour l'initialisation des paramètres du modèle (paramètres du controleur, la position et l'orientation initiales du robot, le nom de l'image de circuit à tester)
- quelques fichiers d'image de circuits
- robot_anim.m et sensors.m : fonctions matlab pour l'émulation de l'environnment
A partir du cours 6 (12 novembre 2013), Thao Dang et Pascal Raymond, Salle E301
Projet Robots LEGO (TPs encadrés)
- Cahier des charges du projet et des questions pour guider la réalisation du projet et la rédation du rapport
- Objectifs :
- Le robot tourne en multi-tâche (OSEK)
- Le contrôleur est prouvé robuste.
- Le MEMENTO Simulink/Lustre/Osek regroupe toutes les infos pratiques pour réaliser les manips (programmation, compilation, chargement etc.)