Room 206 (2nd floor, badged access)
15 octobre 2026 - 14h00
Monitoring ensembliste de STL : de la prediction de violation à la commande corrective en ligne
par Antoine Besset de ENSTA
invité(e) par Alexandre DONZE
15 octobre 2026 - 14h00
Monitoring ensembliste de STL : de la prediction de violation à la commande corrective en ligne
par Antoine Besset de ENSTA
invité(e) par Alexandre DONZE
Résumé : Le monitoring ensembliste de STL évalue une formule sur un tube d'atteignabilité : chaque sous-formule y devient un signal de satisfaction à valeurs dans les intervalles de booléens ([1,1], [0,0], [0,1]). Le verdict donne : satisfaction garantie, violation garantie ou indéterminée. Mais un verdict n'est pas une action corrective. Nous complétons donc la chaîne : du verdict à l'identification de sa cause, puis à l'action corrective. Le diagnostic s'effectue en quelques millisecondes et produit des contraintes, exploitées selon deux approches. La première encode les commandes correctives comme des variations de commande dans l'atteignabilité, chacune suivie par son propre symbole de bruit. La seconde repose sur une formulation MPC, embarquée avec CasADi. L'ensemble est appliqué à un drone à voilure fixe volant à près de 100 km/h, avec tous les algorithmes embarqués sur une Jetson Orin Nano.
