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Détails sur le séminaire
Résumé : L'équipe GMCAO (Gestes Médico-Chirurgicaux Assistés par Ordinateur) développe des systèmes informatisés d'assistance à la réalisation de gestes diagnostiques et thérapeutiques. Le plus souvent ces systèmes intègrent une phase de planification basée sur une imagerie médicale pré-opératoire (par exemple scanner ou IRM); ensuite lors de la réalisation du geste des données per-opératoires (per = pendant) sont acquises et après recalage(*) permettent de transférer le planning dans les conditions réelles de réalisation du geste. Ce transfert peut être validé par le clinicien juste avant utilisation pour la réalisation du geste; celle-ci peut se faire sous assistance robotisée ou par navigation chirurgicale. A l'heure actuelle des systèmes sont développés pour des applications sur organes mobiles et déformables (par exemple le foie, le coeur, la prostate, etc.). Ces déformations et bougés nécessitent alors d'acquérir des données de capteurs per-opératoires à une fréquence quelquefois élevée, de traiter ces données et de modifier le planning voire le contrôle du robot le cas échéant sans que l'utilisateur ne puisse plus valider ces étapes. J'illustrerai le propos par quelques exemples d'applications concrètes relatives à cette problématique. La question de la confiance que l'on peut accorder au système bouclé sur les données d'imagerie est une question tout à fait ouverte à laquelle peu d'équipes s'intéressent. Il s'agit lors de cette rencontre de voir dans quelle mesure nous pouvons avancer ensemble (TIMC et VERIMAG) sur cette problématique.
(*)le recalage est une méthode de traitement d'images permettant de re-situer des données provenant par exemple de différents capteurs dans un référentiel commun
