COURS : SYSTEMES TEMPS-REEL, MODELISATION REALISTE ET IMPLANTATION

Option  SLE 3A, ENSIMAG


Objectif de l'enseignement

Ce cours a pour objectif d'introduire la conception et l'implantation de systèmes de commande embarquée.

Contenus
La partie théorique (12h) se divide en deux thèmes :
- Le thème "automatique", dans lequel nous abordons les problèmes d'incertitude dans la modélisation et la robustesse de la commande.
- Le thème "implantation", dans lequel nous abordons le problème de l'implantation  déterministe du logiciel de contrôle. Cette partie s'appuie sur l'approche synchrone, et étudie les cas mono-tâche et multi-tâches.

Les notions présentées dans la partie théorique (12h) sont illustrée dans une partie
pratique, au travers d'un problème robotique et des expérimentations sur des robots LEGO.
Cette partie donne lieu à un projet qui est réalisé par groupes de 2 à 3 personnes
(suivant le nombre d'étudiants et la disponibilité du matériel Lego).

Prérequis
Pour la partie "automatique", les connaissances des sujets présentés en 2ème année dans les cours "Introduction à la commande des systèmes embarqués" et "Implantation de système de contrôle" sont fortement recommandées.
Avoir suivi le cours "Modèles du temps et du paraléllisme" (2a), est utile, mais pas absolument nécesaire
pour le thème "implantation".

EVALUATION
Le projet développé dans la partie pratique sera présenté et démontré sur les robots lors d'une soutenance d'environ 10-15mn. A rendre le jour des soutenances :
  • une version papier du rapport (qui explique l'application de la partie théorique au projet et toutes les étapes du développement)
  • le code des programmes (par email)

    • L'assiduité au projet est prise en compte.

    Enseignants

    Thao Dang, mail  Laboratoire  VERIMAG
    Pascal Raymond, mail  Laboratoire  VERIMAG

    Horaires et salle : Semestre 1, 2012-2013, Mardi, 13h30 - 16h30, Salle E301



    Documents
    1. Un cours d'introduction à l'automatique et au traitement du signal
    2. Cours Implantation de systemes de controle, 2A, ENSIMAG
    3. Matlab/Simulink
    4. Quelques documents sur Lustre  : cours Synchronous programming in Control, cours M2P Programmation synchrone, un tutorial de Lustre, et une page sur la recherche autour de Lustre
    5. Memento sur la chaîne de compilation Simulink/Lustre/Osek (programmation, compilation, chargement des programmes etc)
    6. Robot LEGO Mindstorms NXT et NXC (Not Exactly C)


    Plan

    Semaine 1, 25 Sept 2012, Thao Dang, Salle E301 (v-p), Cours + TD
         
          Modélisation réaliste et Robustesse des systèmes incertains       Projet Robots LEGO


    Semaine 2, 2 octobre 2012,  Thao Dang, Salle E303 (v-p), Cours + TD
          Robustesse des systèmes incertains (suite)       Projet Robots LEGO (2)


    Semaine 3, 9 Octobre 2012,  Pascal Raymond, Salle E303 (v-p)
          Cours Implantation sûre de systèmes contrôle/commande temps-réel (Pascal Raymond)


    Semaine 4, 16 Octobre 2012,  Thao Dang, Salle E303 (v-p)
          Projet Robots LEGO (3) - TD3 (Thao Dang)

    Semaine 5, 23 Octobre 2012,  Pascal Raymond, Salle E303 (v-p)
          Cours Implantation sûre de systèmes contrôle/commande temps-réel (Pascal Raymond)

    Depuis Semaine 6 (6 novembre 2012),  Pascal Raymond et Thao Dang, Salle E303 (v-p)

          Projet Robots LEGO (TP encadré)