Cours : Implantation de systèmes de contrôle, Option  SLE, ENSIMAG



Ce cours a pour but d'introduire la méthodologie de développement par modèle de systèmes de commande embarqués. Le cours contient un rappel des connaissances de base de l'automatique, des outils de conception, des langages de programmation embarquée. Sous forme d'un projet d'étude, en utilisant un robot LEGO Mindstorms NXT, les étudiants apprennent et pratiquent toutes les étapes de la chaîne de développement par modèle : modélisation, conception de contrôleur,  validation par simulation, et implantation du contrôleur dans le robot Mindstorms.

Enseignants
Thao Dang, Laboratoire  VERIMAG, mail
Ahmad Hably, Laboratoire  GIPSA, mail

Horaires et salle : Semestre 2, Lundi, 8h15 - 11h30, Salles E301


Contenus
Dans la partie théorique (sous forme de CM) nous abordons les problèmes  de l'implantation du logiciel de contrôle.
La partie pratique :
- Applications au travers d'un problème robotique et des expérimentations sur des robots LEGO.
- Cette partie donne lieu à un projet qui est réalisé par groupes de 2 personnes.

Pour le problème robotique qui concerne la conception d'un controleur pour les robots, les connaissances des sujets présentés en 2ème année dans les cours "Introduction à la commande des systèmes embarqués" sont tres utiles.

EVALUATION
Les travaux développé dans la partie pratique sera présenté lors d'une soutenance de projet d'environ 15mn.
L'assiduité au projet est prise en compte.

Documents

  1. Un cours d'introduction à l'automatique et au traitement du signal
  2. Matlab/Simulink
  3. Quelques documents sur Lustre  : cours Synchronous programming in Control, cours M2P Programmation synchrone, un tutorial de Lustre, et une page sur la recherche autour de Lustre
  4. Page sur le traducteur Simulink vers Lustre
  5. Robot LEGO Mindstorms NXT et NXC (Not Exactly C)
  6. CAHIER DES CHARGES (pour le projet Robot)
    Attention : Le cahier de charges peut évoluer selon le déroulement du projet. Il faut consulter le lien suivant pour la version à jour : http://www-verimag.imag.fr/~tdang/DocumentsCours/2014ProjetCahierCharges.pdf



Plan

Cours 1 (27 mars 2014), Thao Dang et Ahmad Hably, CM Introduction et Commande de systèmes linéaires

Cours 2 (3 avril 2014), Thao Dang et Ahmad Hably, CM+TP Commande d'un robot suiveur de ligne

Cours 3 (10 avril 2014), Thao Dang et Ahmad Hably, TP Discrétisation de controleurs et CM Traduction de Simulink vers LUSTRE
  • Transparents et Sujet du TP Discrétisation

  • Traduction de Simulink vers LUSTRE.

    • Cours 4 (17 avril 2014), Thao Dang et Ahmad Hably, Traduction vers NXC
  • Conversion des nombres à virgule flottante vers des entiers: présentation, Note sur la conversion de type Note
  • CM - Génération du code NXC pour LEGO à partir d'un programme Lustre. Présentation, Document

    • Cours 5 et 6 (24 avril et 15 mai 2014), Thao Dang et Ahmad Hably, Projet Robot



    SOUTENANCES

    Date et lieu : 23 mai 2014 a partir de 8h15, salle E301 Déroulement de la soutenance pour chaque groupe :
  • 10 minutes pour une présentation (avec des transparents qui expliquent la réalisation du projet et les résultats obtenus)
  • 5 minutes pour faire une démonstration (avec le robot) et pour répondre aux questions
  • Deux copies en papier du rapport (qui adresse les questions dans le Cahier des Charges) et des transparents sont à rendre le jour des soutenances par email
  • Le rapport et les transparents en PDF, les modèles et les codes exucutables de toutes les étape du développement sont à envoyer par email aux enseignants le jour des soutenances
  • L'évaluation sera faite individuellement pour chaque membre du groupe